Pakaian Dalam memiliki berbagai bentuk dan fungsi yang biasanya dipakai atau dikenakan yang bersentuhan dengan kulit langsung. Dikenakan agar pakaian luar tidak dikotori oleh daki, keringat, urin, cairan vagina, air mani, tinja dan lainnya. Fungsi pakaian dalam yaitu membentuk tubuh lebih baik dan lebih indah, selain itu memberi sokongan pada bagian-bagian tubuh tertentu. Dalam cuaca yang dingin, pakaian juga berguna untuk memberikan kehangatan tambahan. Pakaian dalam juga dipakai untuk memberi efek erotis dan seksi. Beberapa jenis khusus memiliki makna keagamaan.
Beberapa dibuat sebagai pakaian dalam, sementara yang lain, seperti kaus oblong dan beberapa jenis celana pendek atau boxer, sesuai baik sebagai pakaian dalam dan sebagai pakaian luar. Jika terbuat dari bahan yang cocok, beberapa pakaian dalam dapat berfungsi sebagai pakaian tidur atau pakaian renang. Pakaian dalam yang biasa dikenakan oleh kedua jenis kelamin termasuk kaus oblong, celana dalam wanita, baju tanpa lengan (juga disebut singlet), bikini, thongs, dan G-string.
